質問

駐車場から後進で出たところ、出っ張っていた車にぶつかっていたようです。（もしかしたらポールかも？）
自分でもブレーキをかけた衝撃なのか、ぶつかった衝撃なのかわからず、そのまま帰宅しました。
もし、ぶつかっていたとしたら、この場合、どうしたらいいのでしょうか？

回答

取り合えず事故場所を管轄する警察署に届け出しておく手が良いでしよう。
自車を確認し、凹損箇所を見ることにより相手が車かポール又はその他の構築物か判断できると思います。

後々、当て逃げなどで警察や車の所有者に問いかけられ嫌な思いをするより、あらかじめ届け出しておけば、仮に被害者からの訴え出があったとしても十分保険の対物賠償にて対処できます。